Personnel de l'université

Yannick AOUSTIN

Professeur à l'Université de Nantes, Faculté de Sciences et Techniques de Nantes, UFR de Physique, département de physique.

Coordonnées

LS2N, UMR 6597 1 rue de La Noë, 44321 NANTES Cedex 3 BP 92101

Bureau
405
Tél
0251125518 (n° interne : 455518)
Bureau 2
(33)+2.40.37.69.48
Téléphone 2
0251125518
Mail
Yannick.Aoustin@univ-nantes.fr
Site internet
http://www.ls2n.fr

Discipline(s) enseignée(s)

Outils de calcul pour la physique en licence professionnelle, Automatique systèmes continus et échantillonnées en filière EEA.

Thèmes de recherche

systèmes mécaniques sous actionnés, robots à pattes, bipèdes, observateurs non-linéaires, biomécanique.

Activités / CV

Formation:

1987: Thèse de doctorat de 3 ème cycle, Automatique,
    Spécialité: Systèmes à paramètres répartis
    Titre: Etude d'un accumulateur à chaleur latente
     Lieu Laboratoire d'Automatique de Nantes - École Centrale de Nantes.

2006: Habilitation à Diriger des Recherches
    Spécialité: Automatique,
    École doctorale: STIM, Sciences et Technologies de l'Information et Matériaux
    Titre: Contribution à l'étude des systèmes sous-actionnés

Emplois occupés:
 1986-1987 Allocataire assistant associé à l'IUT de Nantes, département génie électrique.
 1988-1989 Maître auxiliaire au lycée La Chauvinière-Monge.
1989-/Maître de Conférence, 61 ème section CNU, à l'Université de Nantes, Département de Physique.
 Octobre 90: Maître de Conférence titulaire. Septembre 95: Maître de Conférence 1ère classe.
Septembre 2009: Maître de Conférence Hors classe.
Juin 2015: Professeur des Universités

Informations complémentaires

Publications en revues
Aoustin Y., Chedmail P. et Glumineau A., ``Some Simulation Results on the Robustness of a Flexible arm Nonlinear Control law,'' International Journal of Modelling and Simulation, Vol. 11, No 4, 1-13, 1991.

Chedmail P. , Aoustin Y. et Chevallereau C., ``Modelling and Control of Flexible Robots,'' International Journal of Numerical Methods in Engineering, Vol. 32, No 1, 1595-1619, 1991.

Aoustin Y. , Chevallereau C., Glumineau A. et Moog C. H., ``Experimental Results for the End-effector Control of a Single Flexible Robotic Arm,'' IEEE Transaction on Control System Technology, Vol.2, No 4, 371-381, 1994.

Aoustin Y. et Formal'sky A.~M., ``On the Synthesis of a Nominal Trajectory for Control Law of a One-link Flexible Arm,'' International Journal of Robotics Research, Vol. 16, No.1, MIT Press, 36-46, 1997.

Aoustin Y. et Formal'sky A.~M., ``On the Feed-forward Torques and Rerence Trajectory for Flexible Two-Link Arm''. Multibody System Dynamics, Vol. 3, No. 3, Kluwer Academic Publishers, 241-265, 1999.

Chevallereau C. et Aoustin Y., ``Optimal Reference Trajectories for Walking and Running of a Biped,'' Robotica, Vol 19, No 5, 557-569, 2001.

Aoustin Y. et Formal'sky A.~M., ``Feed-forward torques and Reference Trajectory for an Arm with Flexibles Joints,'' Archives of Control Sciences, Polish Academy of Sciences, Vol. 12, No.2, 125-149, 2002.

Muraro A., Chevallereau C. et Aoustin Y., ``Optimal Trajectories for a Quadruped Robot with Trot, Amble and Curvet Gaits for two Energetic Criteria,'' Multibody System Dynamics, Vol 9, Kluwer Academic Publishers, 39-62, 2003.

Aoustin Y. et Formal'sky A.M., ``Control Design for a Biped Reference Trajectory Based on Driven Angles as Functions of the Undriven Angle,'' Journal of Computer and System Sciences International, Vol. 42, No. 4, 159-176, 2003.

Aoustin Y. et Formal'sky A.~M., 2003. ``Single Anti-Swing Feedback Control for a Gantry Crane,'' Robotica, Vol. 21, No. 6, 655-666.

Chevallereau C., Abba G., Aoustin Y., Plestan F., Westervelt E. R., Canudas de Wit C. , et Grizzle J. W., ``Rabbit: A Testbed for Advanced Control Theory,''IEEE Control System Magazine, Vol. 23, No.5, 57-78, 2003.

Aoustin Y. et Formal'sky A..M., ``On the Stabilization of Biped Vertical Posture in Single Support Using Internal Torques,'' Robotica, Vol. 23, No.1, 65-74, 2004.

Miossec S. et Aoustin Y., ``A Simplified Stability for a Biped Walk with Under and Over Actuated Phases'', International Journal of Robotics Research, Vol. 24, No.7, 537-551, 2005.

Aoustin Y., Formal'sky A. M et Chevallereau C. , ``Virtual quadruped: mechanical design control, simulation, and experimentation'', Fundamentalnaya i prikladnaya matematika, Vol. 11, No. 8, 5-28. 2005 (In Russian).

Lebastard V., Aoustin Y. et Plestan F., ``Observer-based control of a walking biped robot without orientation measurement'', Robotica, Vol. 24, pp, 385-400, 2006.

Aoustin Y., Chevallereau C. et Formal'sky A.~M, `'Numerical and Experimental Study of the Virtual Quadruped - SemiQuad'', ' Multibody System Dynamics, 2006, 16 :1-20.

Aoustin Y., Formal'sky A.~M. et Martynenko Y., ``Stabilisation of unstable equilibrium postures of a two-link pendulum using a flywheel'', Journal of Computer and Systems International, Vol. 45, No. 2, 204-211. 2006.

Kinugasa T., Chevallereau, C. and Aoustin Y., ``Stabilisation of unstable equilibrium postures of a two-link pendulum using a flywheel'', emph{Transaction and Information Engineers In Japanese}, March, 2008.

Aoustin Y., Formal'sky A.~M, `'Ball on a Beam: Stabilization under Saturated Input Control with Large Basin of Attraction'', ' Multibody System Dynamics, Vol. 21, 71-89, Kluwer Academic Publishers, 2008

Chevallereau, C., Bessonnet, G. Abba, G. and Aoustin Y., ``Bipedal Robots'', Willey, 328 pages 2008.

Tlalolini D., Chevallereau C. and Aoustin Y., ''Comparaison of differents gaits with rotation of the feet for a planar biped'' Robotics And Autonomous Systems, 1-39, 2008.
Tlalolini D., Aoustin Y. and Chevallereau C., ''Design of a walking cyclic gait with single support phases and impacts for the locomotor system of a thirteen-link 3D biped'' Multibody System Dynamics, DOI:10.1007/s11044-009-9175-1, 2009.

Tlalolini D., Chevallereau C. and Aoustin Y., ''Human-Like Walking: Optimal Motion of a Bipedal Robot With Toe-Rotation Motion'', emph{IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS},
10.1109/TMECH.2010.2042458, pp. 1-11, 2009.


Rengifo C., Aoustin, Y., Plestan, F. and Chevallereau, Ch. ''Distribution of forces between synergistic and antagonistic muscles using an optimization criterion depending on muscle contraction behavior'', ASME, Journal of Biomechanical Engineering, (2010-04-10), Vol 142, 4, pp. 11''.
Aoustin Y.,  Formal'skii, A.   and Martynenko, Y.  ''Pendubot combining of energy and intuitive approach to swing up, stabilization in erected pose.'', Multibody System Dynamics, DOI: 10.1007/s11044-010-9228-5''.
Orlov, Y.,  Aoustin, Y. and Chevallereau, C.  ''Finite Time Stabilization of a Perturbed Double Integrator $-$ Part I: Continuous Sliding Mode-based Output Feedback Synthesis'', IEEE Transaction on Automatic Control, DOI: 10.1109/TAC.2010.2090708.
  Lebastard, F.,  Aoustin, Y. and Plestan, F.  ''Estimation of absolute orientation for a bipedal robot: experimental results'', IEEE Transaction on Robotics, Vol 27, 1, pp. 170-174, DOI: 10.1109/TRO.2010.2094410.
Accurate force control and co-manipulation control using hybrid external command
S Devie, PP Robet, Y Aoustin, M Gautier, A Jubien, B Furet, IFAC-PapersOnLine 50 (1), 2235-2240, 2017
Pour plus d'information voir google schoolar.
Walking gait of a biped with a wearable walking assist device
Y Aoustin, International Journal of Humanoid Robotics 12 (04), 1550018, 2016
Pour plus d'information, voir Google Scholar.